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在Ubuntu上为Android系统编写Linux内核驱动程序

? ? ? ? 在智能手机时代,每个品牌的手机都有自己的个性特点。正是依靠这种与众不同的个性来吸引用户,营造品牌凝聚力和用户忠城度,典型的代表非iphone莫属了。据统计,截止2011年5月,AppStore的应用软件数量达381062个,位居第一,而Android Market的应用软件数量达294738,紧随AppStore后面,并有望在8月份越过AppStore。随着Android系统逐步扩大市场占有率,终端设备的多样性亟需更多的移动开发人员的参与。据业内统计,Android研发人才缺口至少30万。目前,对Android人才需求一类是偏向硬件驱动的Android人才需求,一类是偏向软件应用的Android人才需求。总的来说,对有志于从事Android硬件驱动的开发工程师来说,现在是一个大展拳脚的机会。那么,就让我们一起来看看如何为Android系统编写内核驱动程序吧。

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? ? ? ? 这里,我们不会为真实的硬件设备编写内核驱动程序。为了方便描述为Android系统编写内核驱动程序的过程,我们使用一个虚拟的硬件设备,这个设备只有一个4字节的寄存器,它可读可写。想起我们第一次学习程序语言时,都喜欢用“Hello, World”作为例子,这里,我们就把这个虚拟的设备命名为“hello”,而这个内核驱动程序也命名为hello驱动程序。其实,Android内核驱动程序和一般Linux内核驱动程序的编写方法是一样的,都是以Linux模块的形式实现的,具体可参考前面Android学习启动篇一文中提到的Linux Device Drivers一书。不过,这里我们还是从Android系统的角度来描述Android内核驱动程序的编写和编译过程。

? ? ? 一. 参照前面两篇文章在Ubuntu上下载、编译和安装Android最新源代码和在Ubuntu上下载、编译和安装Android最新内核源代码(Linux Kernel)准备好Android内核驱动程序开发环境。

? ? ? 二. 进入到kernel/common/drivers目录,新建hello目录:

? ? ? USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$ cd kernel/common/drivers

? ? ? USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android/kernel/common/drivers$ mkdir hello

? ? ? 三. 在hello目录中增加hello.h文件:

#ifndef _HELLO_ANDROID_H_

#define _HELLO_ANDROID_H_

#include <linux/cdev.h>

#include <linux/semaphore.h>

#define HELLO_DEVICE_NODE_NAME? "hello"

#define HELLO_DEVICE_FILE_NAME? "hello"

#define HELLO_DEVICE_PROC_NAME? "hello"

#define HELLO_DEVICE_CLASS_NAME "hello"

struct hello_android_dev {

int val;

struct semaphore sem;

struct cdev dev;

};

#endif

? 这个头文件定义了一些字符串常量宏,在后面我们要用到。此外,还定义了一个字符设备结构体hello_android_dev,这个就是我们虚拟的硬件设备了,val成员变量就代表设备里面的寄存器,它的类型为int,sem成员变量是一个信号量,是用同步访问寄存器val的,dev成员变量是一个内嵌的字符设备,这个Linux驱动程序自定义字符设备结构体的标准方法。

? 四.在hello目录中增加hello.c文件,这是驱动程序的实现部分。驱动程序的功能主要是向上层提供访问设备的寄存器的值,包括读和写。这里,提供了三种访问设备寄存器的方法,一是通过proc文件系统来访问,二是通过传统的设备文件的方法来访问,三是通过devfs文件系统来访问。下面分段描述该驱动程序的实现。

? 首先是包含必要的头文件和定义三种访问设备的方法:

#include <linux/init.h>

#include <linux/module.h>

#include <linux/types.h>

#include <linux/fs.h>

#include <linux/proc_fs.h>

#include <linux/device.h>

#include <asm/uaccess.h>

#include "hello.h"

/*主设备和从设备号变量*/

static int hello_major = 0;

static int hello_minor = 0;

/*设备类别和设备变量*/

static struct class* hello_class = NULL;

static struct hello_android_dev* hello_dev = NULL;

/*传统的设备文件操作方法*/

static int hello_open(struct inode* inode, struct file* filp);

static int hello_release(struct inode* inode, struct file* filp);

static ssize_t hello_read(struct file* filp, char __user *buf, size_t count, loff_t* f_pos);

static ssize_t hello_write(struct file* filp, const char __user *buf, size_t count, loff_t* f_pos);

/*设备文件操作方法表*/

static struct file_operations hello_fops = {

.owner = THIS_MODULE,

.open = hello_open,

.release = hello_release,

.read = hello_read,

.write = hello_write,

};

/*访问设置属性方法*/

static ssize_t hello_val_show(struct device* dev, struct device_attribute* attr,? char* buf);

static ssize_t hello_val_store(struct device* dev, struct device_attribute* attr, const char* buf, size_t count);

/*定义设备属性*/

static DEVICE_ATTR(val, S_IRUGO | S_IWUSR, hello_val_show, hello_val_store);

? ? ? ? 定义传统的设备文件访问方法,主要是定义hello_open、hello_release、hello_read和hello_write这四个打开、释放、读和写设备文件的方法:

/*打开设备方法*/

static int hello_open(struct inode* inode, struct file* filp) {

struct hello_android_dev* dev;? ? ? ?

/*将自定义设备结构体保存在文件指针的私有数据域中,以便访问设备时拿来用*/

dev = container_of(inode->i_cdev, struct hello_android_dev, dev);

filp->private_data = dev;

return 0;

}

/*设备文件释放时调用,空实现*/

static int hello_release(struct inode* inode, struct file* filp) {

return 0;

}

/*读取设备的寄存器val的值*/

static ssize_t hello_read(struct file* filp, char __user *buf, size_t count, loff_t* f_pos) {

ssize_t err = 0;

struct hello_android_dev* dev = filp->private_data;? ? ? ?

/*同步访问*/

if(down_interruptible(&(dev->sem))) {

return -ERESTARTSYS;

}

if(count < sizeof(dev->val)) {

goto out;

}? ? ? ?

/*将寄存器val的值拷贝到用户提供的缓冲区*/

if(copy_to_user(buf, &(dev->val), sizeof(dev->val))) {

err = -EFAULT;

goto out;

}

err = sizeof(dev->val);

out:

up(&(dev->sem));

return err;

}

/*写设备的寄存器值val*/

static ssize_t hello_write(struct file* filp, const char __user *buf, size_t count, loff_t* f_pos) {

struct hello_android_dev* dev = filp->private_data;

ssize_t err = 0;? ? ? ?

/*同步访问*/

if(down_interruptible(&(dev->sem))) {

return -ERESTARTSYS;? ? ? ?

}? ? ? ?

if(count != sizeof(dev->val)) {

goto out;? ? ? ?

}? ? ? ?

/*将用户提供的缓冲区的值写到设备寄存器去*/

if(copy_from_user(&(dev->val), buf, count)) {

err = -EFAULT;

goto out;

}

err = sizeof(dev->val);

out:

up(&(dev->sem));

return err;

}

? ? ? ? 定义通过devfs文件系统访问方法,这里把设备的寄存器val看成是设备的一个属性,通过读写这个属性来对设备进行访问,主要是实现hello_val_show和hello_val_store两个方法,同时定义了两个内部使用的访问val值的方法__hello_get_val和__hello_set_val:

/*读取寄存器val的值到缓冲区buf中,内部使用*/

static ssize_t __hello_get_val(struct hello_android_dev* dev, char* buf) {

int val = 0;? ? ? ?

/*同步访问*/

if(down_interruptible(&(dev->sem))) {? ? ? ? ? ? ? ?

return -ERESTARTSYS;? ? ? ?

}? ? ? ?

val = dev->val;? ? ? ?

up(&(dev->sem));? ? ? ?

return snprintf(buf, PAGE_SIZE, "%d\n", val);

}

/*把缓冲区buf的值写到设备寄存器val中去,内部使用*/

static ssize_t __hello_set_val(struct hello_android_dev* dev, const char* buf, size_t count) {

int val = 0;? ? ? ?

/*将字符串转换成数字*/? ? ? ?

val = simple_strtol(buf, NULL, 10);? ? ? ?

/*同步访问*/? ? ? ?

if(down_interruptible(&(dev->sem))) {? ? ? ? ? ? ? ?

return -ERESTARTSYS;? ? ? ?

}? ? ? ?

dev->val = val;? ? ? ?

up(&(dev->sem));

return count;

}

/*读取设备属性val*/

static ssize_t hello_val_show(struct device* dev, struct device_attribute* attr, char* buf) {

struct hello_android_dev* hdev = (struct hello_android_dev*)dev_get_drvdata(dev);? ? ? ?

return __hello_get_val(hdev, buf);

}

/*写设备属性val*/

static ssize_t hello_val_store(struct device* dev, struct device_attribute* attr, const char* buf, size_t count) {

struct hello_android_dev* hdev = (struct hello_android_dev*)dev_get_drvdata(dev);?

return __hello_set_val(hdev, buf, count);

}

? ? ? ? 定义通过proc文件系统访问方法,主要实现了hello_proc_read和hello_proc_write两个方法,同时定义了在proc文件系统创建和删除文件的方法hello_create_proc和hello_remove_proc:

/*读取设备寄存器val的值,保存在page缓冲区中*/

static ssize_t hello_proc_read(char* page, char** start, off_t off, int count, int* eof, void* data) {

if(off > 0) {

*eof = 1;

return 0;

}

return __hello_get_val(hello_dev, page);

}

/*把缓冲区的值buff保存到设备寄存器val中去*/

static ssize_t hello_proc_write(struct file* filp, const char __user *buff, unsigned long len, void* data) {

int err = 0;

char* page = NULL;

if(len > PAGE_SIZE) {

printk(KERN_ALERT"The buff is too large: %lu.\n", len);

return -EFAULT;

}

page = (char*)__get_free_page(GFP_KERNEL);

if(!page) {? ? ? ? ? ? ? ?

printk(KERN_ALERT"Failed to alloc page.\n");

return -ENOMEM;

}? ? ? ?

/*先把用户提供的缓冲区值拷贝到内核缓冲区中去*/

if(copy_from_user(page, buff, len)) {

printk(KERN_ALERT"Failed to copy buff from user.\n");? ? ? ? ? ? ? ?

err = -EFAULT;

goto out;

}

err = __hello_set_val(hello_dev, page, len);

out:

free_page((unsigned long)page);

return err;

}

/*创建/proc/hello文件*/

static void hello_create_proc(void) {

struct proc_dir_entry* entry;

entry = create_proc_entry(HELLO_DEVICE_PROC_NAME, 0, NULL);

if(entry) {

entry->owner = THIS_MODULE;

entry->read_proc = hello_proc_read;

entry->write_proc = hello_proc_write;

}

}

/*删除/proc/hello文件*/

static void hello_remove_proc(void) {

remove_proc_entry(HELLO_DEVICE_PROC_NAME, NULL);

}

? 最后,定义模块加载和卸载方法,这里只要是执行设备注册和初始化操作:

/*初始化设备*/

static int? __hello_setup_dev(struct hello_android_dev* dev) {

int err;

dev_t devno = MKDEV(hello_major, hello_minor);

memset(dev, 0, sizeof(struct hello_android_dev));

cdev_init(&(dev->dev), &hello_fops);

dev->dev.owner = THIS_MODULE;

dev->dev.ops = &hello_fops;? ? ? ?

/*注册字符设备*/

err = cdev_add(&(dev->dev),devno, 1);

if(err) {

return err;

}? ? ? ?

/*初始化信号量和寄存器val的值*/

init_MUTEX(&(dev->sem));

dev->val = 0;

return 0;

}

/*模块加载方法*/

static int __init hello_init(void){

int err = -1;

dev_t dev = 0;

struct device* temp = NULL;

printk(KERN_ALERT"Initializing hello device.\n");? ? ? ?

/*动态分配主设备和从设备号*/

err = alloc_chrdev_region(&dev, 0, 1, HELLO_DEVICE_NODE_NAME);

if(err < 0) {

printk(KERN_ALERT"Failed to alloc char dev region.\n");

goto fail;

}

hello_major = MAJOR(dev);

hello_minor = MINOR(dev);? ? ? ?

/*分配helo设备结构体变量*/

hello_dev = kmalloc(sizeof(struct hello_android_dev), GFP_KERNEL);

if(!hello_dev) {

err = -ENOMEM;

printk(KERN_ALERT"Failed to alloc hello_dev.\n");

goto unregister;

}? ? ? ?

/*初始化设备*/

err = __hello_setup_dev(hello_dev);

if(err) {

printk(KERN_ALERT"Failed to setup dev: %d.\n", err);

goto cleanup;

}? ? ? ?

/*在/sys/class/目录下创建设备类别目录hello*/

hello_class = class_create(THIS_MODULE, HELLO_DEVICE_CLASS_NAME);

if(IS_ERR(hello_class)) {

err = PTR_ERR(hello_class);

printk(KERN_ALERT"Failed to create hello class.\n");

goto destroy_cdev;

}? ? ? ?

/*在/dev/目录和/sys/class/hello目录下分别创建设备文件hello*/

temp = device_create(hello_class, NULL, dev, "%s", HELLO_DEVICE_FILE_NAME);

if(IS_ERR(temp)) {

err = PTR_ERR(temp);

printk(KERN_ALERT"Failed to create hello device.");

goto destroy_class;

}? ? ? ?

/*在/sys/class/hello/hello目录下创建属性文件val*/

err = device_create_file(temp, &dev_attr_val);

if(err < 0) {

printk(KERN_ALERT"Failed to create attribute val.");? ? ? ? ? ? ? ?

goto destroy_device;

}

dev_set_drvdata(temp, hello_dev);? ? ? ?

/*创建/proc/hello文件*/

hello_create_proc();

printk(KERN_ALERT"Succedded to initialize hello device.\n");

return 0;

destroy_device:

device_destroy(hello_class, dev);

destroy_class:

class_destroy(hello_class);

destroy_cdev:

cdev_del(&(hello_dev->dev));

cleanup:

kfree(hello_dev);

unregister:

unregister_chrdev_region(MKDEV(hello_major, hello_minor), 1);

fail:

return err;

}

/*模块卸载方法*/

static void __exit hello_exit(void) {

dev_t devno = MKDEV(hello_major, hello_minor);

printk(KERN_ALERT"Destroy hello device.\n");? ? ? ?

/*删除/proc/hello文件*/

hello_remove_proc();? ? ? ?

/*销毁设备类别和设备*/

if(hello_class) {

device_destroy(hello_class, MKDEV(hello_major, hello_minor));

class_destroy(hello_class);

}? ? ? ?

/*删除字符设备和释放设备内存*/

if(hello_dev) {

cdev_del(&(hello_dev->dev));

kfree(hello_dev);

}? ? ? ?

/*释放设备号*/

unregister_chrdev_region(devno, 1);

}

MODULE_LICENSE("GPL");

MODULE_DESCRIPTION("First Android Driver");

module_init(hello_init);

module_exit(hello_exit);

? ? 五.在hello目录中新增Kconfig和Makefile两个文件,其中Kconfig是在编译前执行配置命令make menuconfig时用到的,而Makefile是执行编译命令make是用到的:

? ? ? Kconfig文件的内容

? ? ? config HELLO

? ? ? ? ? tristate "First Android Driver"

? ? ? ? ? default n

? ? ? ? ? help

? ? ? ? ? This is the first android driver.

? ? ? Makefile文件的内容

? ? ? obj-$(CONFIG_HELLO) += hello.o

? ? ? 在Kconfig文件中,tristate表示编译选项HELLO支持在编译内核时,hello模块支持以模块、内建和不编译三种编译方法,默认是不编译,因此,在编译内核前,我们还需要执行make menuconfig命令来配置编译选项,使得hello可以以模块或者内建的方法进行编译。

? ? ? 在Makefile文件中,根据选项HELLO的值,执行不同的编译方法。

? ? ? 六. 修改arch/arm/Kconfig和drivers/kconfig两个文件,在menu "Device Drivers"和endmenu之间添加一行:

? ? ? source "drivers/hello/Kconfig"

? ? ? ? 这样,执行make menuconfig时,就可以配置hello模块的编译选项了。.

? ? ? ? 七. 修改drivers/Makefile文件,添加一行:

? ? ? ? obj-$(CONFIG_HELLO) += hello/

? ? ? ? 八. 配置编译选项:

? ? ? ? USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android/kernel/common$ make menuconfig

? ? ? ? 找到"Device Drivers" => "First Android Drivers"选项,设置为y。

? ? ? ? 注意,如果内核不支持动态加载模块,这里不能选择m,虽然我们在Kconfig文件中配置了HELLO选项为tristate。要支持动态加载模块选项,必须要在配置菜单中选择Enable loadable module support选项;在支持动态卸载模块选项,必须要在Enable loadable module support菜单项中,选择Module unloading选项。

? ? ? ? 九. 编译:

? ? ? ? USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android/kernel/common$ make

? ? ? ? 编译成功后,就可以在hello目录下看到hello.o文件了,这时候编译出来的zImage已经包含了hello驱动。

? ? ? ? 十. 参照 在Ubuntu上下载、编译和安装Android最新内核源代码(Linux Kernel)一文所示,运行新编译的内核文件,验证hello驱动程序是否已经正常安装:

? ? ? ? USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$ emulator -kernel ./kernel/common/arch/arm/boot/zImage &

? ? ? ? USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$ adb shell

? ? ? ? 进入到dev目录,可以看到hello设备文件:

? ? ? ? root@android:/ # cd dev

? ? ? ? root@android:/dev # ls

? ? ? ? 进入到proc目录,可以看到hello文件:

? ? ? ? root@android:/ # cd proc

? ? ? ? root@android:/proc # ls

? ? ? ? 访问hello文件的值:

? ? ? ? root@android:/proc # cat hello

? ? ? ? 0

? ? ? ? root@android:/proc # echo '5' > hello

? ? ? ? root@android:/proc # cat hello

? ? ? ? 5

? ? ? ? 进入到sys/class目录,可以看到hello目录:

? ? ? ? root@android:/ # cd sys/class

? ? ? ? root@android:/sys/class # ls

? ? ? ? 进入到hello目录,可以看到hello目录:

? ? ? ? root@android:/sys/class # cd hello

? ? ? ? root@android:/sys/class/hello # ls

? ? ? ? 进入到下一层hello目录,可以看到val文件:

? ? ? ? root@android:/sys/class/hello # cd hello

? ? ? ? root@android:/sys/class/hello/hello # ls

? ? ? ? 访问属性文件val的值:

? ? ? ? root@android:/sys/class/hello/hello # cat val

? ? ? ? 5

? ? ? ? root@android:/sys/class/hello/hello # echo '0'? > val

? ? ? ? root@android:/sys/class/hello/hello # cat val

? ? ? ? 0

? ? ? ? 至此,我们的hello内核驱动程序就完成了,并且验证一切正常。这里我们采用的是系统提供的方法和驱动程序进行交互,也就是通过proc文件系统和devfs文件系统的方法,下一篇文章中,我们将通过自己编译的C语言程序来访问/dev/hello文件来和hello驱动程序交互,敬请期待。

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版权声明:本文为CSDN博主「罗升阳」的原创文章,遵循CC 4.0 BY-SA版权协议,转载请附上原文出处链接及本声明。

原文链接:https://blog.csdn.net/Luoshengyang/article/details/6568411


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