当辛辛苦苦调试OK的参数，被别人连上飞地面站后轻松获取，是不是有点难受？本文针对四旋翼Copter4.0.7和（4.1.5）最新版本调试了两个加密方法。
Ardupliot飞控PID等参数加密屏蔽方法
4.0.7固件
在对4.0.7版本的加密过程中，主要参考了MAVLINK消息在Ardupilot中的接收和发送过程并结合MAVLINK协议定位了源码的位置。
调试原理：通过飞控与地面站之间的MAVLINK传输协议中的msgid进行代码的定位。
调试方法：通过在源码中添加send_text函数在Mission Planner对关键信息进行打印。
通过解析，有两种思路对参数进行屏蔽：
1.改飞控的接受参数：在GCS_Param.cpp中，改存数据（handle_common_message()(GCS_Common.cpp)->handle_common_param_message() -> handle_param_request_list()函数中）
2.改飞控的发送参数：在GCS_Common.cpp文件中，try_send_message()函数中通过对message_id进行switch-case判断跳转至在GCS_Param.cpp中的queued_param_send()函数中对改好的数据结构进行发送
在源码中，飞控的接受函数的msg.msgid（MAVLINK_MSG_ID_PARAM_REQUEST_LIST）是通过memcpy函数将参数列表进行复制，如下图所示。
而飞控的发送函数中，根据调试打印的messageId（MSG_NEXT_PARAM）定位到GCS_Param.cpp中的GCS_MAVLINK::queued_param_send()函数
关键的发送参数信息定位到71~91行
内联函数mavlink_msg_param_value_send()中的param_name即为MP中的参数名字；
_queued_parameter->cast_to_float(_queued_parameter_type)为将参数强转为浮点型后输出。如果屏蔽所有参数只需将该参数改为float(0)即可，如下图所示。
效果如下图所示。
