matlab 无人机强化学习 无人机matlab建模

1.首先，介绍一下matlab/simulink中把模块封装为库函数

通过以下建立Library

如下是我的库内容，保存库名字为mathlib：

 

然后建立一个模型，打开mathlib.slx模块，把这个模块加入模型中，建立如下模型，仿真即可。

如果想改这个模型，打开拖动会出现：Attempt to modify link 'untitled1/Subsystem'. Disable this link to make changes locally in the model or open the library to make the changes directly in the library block.这怎么办呢？其实这个是可以改的，只要在模块上使用Ctrl+L就会调用库函数：

然后右键Open in New Tab,修改保存即可，我这里把里面的k=1修改为4保存，运行结果如下：

 

如果想把库函数添加到simulink库中，只需要建立文件

function blkStruct=slblocks
Browser.Library='mathlib';
Browser.Name='mathlib';
blkStruct.Browser=Browser;

然后通关过设置路径把刚才的路径的文件包含进去。

然后将此文件夹添加进MATLAB路径并刷新Library，即可看到自定义模块库，如下，我的mathlib

到这里，关于库的应用就讲解完了。

现在讲解一下matlab2014年才加入的simulink function 函数的应用，相信大家对这个模块应用的比较少，其实这个模型用的好可以为我们搭建复杂的模型时简化线路有好处，在User-Defined Functions中

 

新建simulink模型如下，我只是在simulink function乘以gain=4，这就通过caller 调用函数即可（通过函数名称）：

到这里，可能有的问不在同一级怎么调，这个很好办，这里只给出搭建的模型，细节不详细说了。

同时这个也可以用function函数中调用

到这里simulink function 函数就讲完了。

这里讲一下stateflow怎么嵌入已有的c代码运行

首先建立一个fun.m函数转换为c代码

 

然后命令中coder:

 

这里转换代码过程不多讲，自己搜索一下就有很多文档，最后就是到这里：

然后保存代码,出现包：

 

解压这个fun_pkg包：

 

这里，也给出我自己总结的simulink生成代码的注意细节，怎么能够生成简洁的代码以及占用RAM最小：

Matlab/Simulink生成代码注意事项

1. Solver的设置为Type:fixed-step、Solver:discrete、fixed-step size:0.01s
2. Code Generation:(1):Report中两个勾选，生成代码可以看。
3. :快速原型代码(grt.tlc) simulinnk coder生成的代码,产品代码 (ert.tlc) Embedded coder，选择ert.tlc代码就简洁了。

3.数据管理生成代码：通过在Model Explore的Base Workspace中设置信号线，并且设置store class:ExportedGlobal,

4.捆绑信号，在线上点击Properties中signal name打勾:

 

1. k也改掉，

 

代码即可以出

现我们这种形式：

 

 

保存数据指令：save('caokaifa.mat')

保存为.m文件：Simulink.saveVars('caokaifa.m')

 

现在点击模块右键Model Advisor

 

1. 默认函数是模块名字_step,如下：

 

更改模块名字：

右键，Block Parameters中勾选Treat as atomic unit：

 

 

 

 

然后再里面设置函数名和保存到那里：

 

 

引用不同的参数使用Variant Model

 

1. Software in the loop，等效性测试

生成代码封装成function函数，然后通过software in the loop测试,测试样本足够多。

首先，在配置里面Verification中Advanced parameters中选择Create block：SIL

1. 先打开命令窗口打开模型，然后用slvnvmakeharness('test')打开测试环境
2. 代码code generation /interface中库的替换也会提高效率
3. 代码的定点化
4. 重用数据，可以使用Analysis/Refactor Model/Identify Modeling Clones