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ros1这个overlay的概念是啥 ros-1

ROS1安装

  • 机器人操作系统
  • 安装(基于ubuntu18.04环境)
  • 1.安装前准备
  • 1.1配置软件库
  • 1.2设置sources.list
  • 1.3设置密钥
  • 1.4apt添加
  • 2.安装过程
  • 2.1 apt更新
  • 2.2桌面版全安装
  • 2.3初始化rosdep
  • 2.4 rosdep 更新
  • 3.添加环境变量
  • 4.安装rosinstall
  • 5.测试例子小乌龟

机器人操作系统

安装(基于ubuntu18.04环境)

ubuntu18.04环境应该安装对应的ROS Melodic版本。 Melodic 主要对应:Ubuntu Artful (17.10), Bionic (18.04 LTS) 以及Debian Stretch。

1.安装前准备

1.1配置软件库

点击显示应用程序——>软件和更新,点开软件和更新按下图配置好即可:根据各自网络考虑,下载源:清华源、阿里云均可,也可以在选择源时,使用最佳服务器

ros1这个overlay的概念是啥 ros-1,ros1这个overlay的概念是啥 ros-1_bash,第1张

1.2设置sources.list

将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件 官网:后面操作会出现无法定位软件包的错误

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

推荐使用下面的镜像:不会出现无法定位软件包的错误

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3设置密钥

中间的hkp://keyserver.ubuntu.com:80是我成功时使用的,如果不行可替换为

hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 或 hkp://pgp.mit.edu:80

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.4apt添加

apt行中添加:deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ trusty main universe restricted multiverse

ros1这个overlay的概念是啥 ros-1,ros1这个overlay的概念是啥 ros-1_bash_02,第2张

2.安装过程

2.1 apt更新

sudo apt-get update

2.2桌面版全安装

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

2.3初始化rosdep

sudo rosdep init

1.报错sudo rosdep init 找不到命令,解决方法:

sudo apt install python-rosdep2 -y

2.sudo rosdep init指令报错:

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决(以下方法依次执行,一直到搞定: (1)之前曾经安装过 ROS 系统的某个版本,按照提示删除已经存在的初始化文件即可:

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

(2)ca-certificates问题,证书不对,重新安装证书

sudo apt-get install ca-certificates

(3)系统时间同步问题,需要同步系统时间

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate cn.pool.ntp.org
sudo hwclock --systohc

(4)ssl certs问题

sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init

(5)python-rosdep问题

sudo apt-get install python-rosdep

(6)如果仍然无效,则直接在/etc目录下添加内容/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

cd /ros/rosdep/sources.list.d(具体目录要看你的用户名)
sudo gedit 20-default.list

复制 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list 里面的内容进去,保存,退出,重新执行sudo rosdep init。 如果上面的连接打不开,或者报错time out,说明你的网络有问题,可以安装蓝d后重复上面的所有步骤。

2.4 rosdep 更新

rosdep update

出现time out问题 可以根据博客进行相应操作:https://www.guyuehome.com/33258最后不行,用了蓝d,然后再rosdep update 蓝d安装参考:https://www.xitongjiaocheng.com/ubuntu/2018/61096.html

3.添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果安装了多个ROS分发,则〜/ .bashrc必须仅为您当前使用的版本提供setup.bash。

4.安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

5.测试例子小乌龟

开启三个终端,每个终端输入各自命令:

终端1:roscore
终端2:rosrun turtlesim turtlesim_node
终端3:rosrun turtlesim turtle_teleop_key

**在第三个终端里键盘控制上下左右小海龟就能运动了。

**

ros1这个overlay的概念是啥 ros-1,ros1这个overlay的概念是啥 ros-1_ros1这个overlay的概念是啥_03,第3张


https://www.xamrdz.com/web/2q51951573.html

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