提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录前言一、ceres是什么？二、基于ceres求解slam的后端1.基本步骤总结 前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：上一个文章记录了使用g2o完成后端的图优化