卡尔曼滤波，个人理解类似于一种信息融合算法，它是将预测值和测量值进行融合，得到一个估计值。因此需要一个预测（状态）方程和一个观测方程。即：基本模型 这里用一个小车在一维坐标系中做匀加速直线运动来说明参数含义。预测方程： 预测方程是利用线性差