目录前言一、源码分析1.工程驱动2.PID代码3.控制函数二、PID调试三、整体效果结语 前言这是STM32下推式磁悬浮装置的第三篇文章，也是这个项目的最后一篇文章。前面两篇文章介绍了硬件部分，本文介绍软件部分。主要内容是源码分析和PID