机器人基础之运动学逆解概述求解腕点位置求解腕部方位z-y-z欧拉角具体求解算例MATLAB实现 概述运动学逆解是指已知机器人末端位姿，求解各运动关节的位置，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。 以机械臂为例，其运动学逆解的求法主要有两类：